垂直平面清洗机清洗装置设计

材料选用的是弹性高和耐磨性好的橡胶，这样在垂直平面清洗机清洗装置清洗过的地方就不会留下污渍或者水迹。

3 吸附及运动系统设计

为了保证垂直平面清洗机能够在垂直平面上正常的工作，必须保证其能够可靠地在垂直平面上吸附。由于垂直平面清洗机清洗装置清洗的高层外墙的装饰材料一般是玻璃瓷砖等一些非导磁料，因此采用真空吸盘配合真空发生器使用，考虑到安全性，采用多个吸盘组合的方式。经过计算选择直径为Φ40mm的Festo真空吸盘。清洗装置在工作时需要上下运动，此时，选择合理的推动方式显得尤为重要。通过对液压推动，气压推动两种方案进行对比选择气压推动作为清洗装置的运动输出。气缸选用DONT东特MAL32×1000铝合金迷你气缸。

气缸参数：动作型式为复动型，工作介质为经过反复过滤的压缩空气，使用压力范围为0.15～1MPa，使用调速范围为30～800mm/s。

4 整机设计

通过完成对垂直平面清洗机清洗装置的运动机构设计、清洗系统设计以及吸附系统的设计，最终尺寸为2320mm×1530mm×330mm。

其总装配图如图2所示。

5 结束语

针对垂直平面清洗机的清洗装置，从滚刷系统、水循环系统、清洗洁面装置、清洗工艺、清洗运动系统和动力传动系统等多方面进行系统的设计分析。结果表明：该机器动作平稳，清洗干净，工作效率高，能够替代清洁工高空作业，极具推广应用价值，同时为垂直平面清洗机的进一步研究提供了参考。

参考文献

[1]Shinji Naito. Wall surface robot with Magnetic crawlers[J].Journal of the robotics society of Japan，2007，10（5）：50-52.

[2]胡启宝.多吸盘式玻璃幕墙七夕机器人本体设计[D].上海：上海交通大学，2007.

[3]杨建元.吸附性壁面攀爬机器人研究[D].西安：西北工业学院，2007.

作者简介：王逸云（1995-），男，四川成都人，西华大学机械工程学院2012级本科学生，研究方向：机械设计制造及自动化。