基于多传感器与WiFi融合的室内定位方法

对照组，验证本文融合多惯性传感器与WiFi室内定位方法的精度。

实验在杭州电子科技大学2教中楼进行，选择WiFi信号覆盖强度不同的区域，在此区域选定10个测试点，均匀分布，通过不同的行走轨迹和行走方式行走50m到达基准点。每个测试点测试20次，而且在行走过程中必须既要经过信号强的区域，也要经过信号弱的区域，10个测试点共计200个数据，取每次距离误差作出统计。图5为基于WiFi室内定位的200次误差情况统计，图6为基于多传感器的200次误差情况统计，图7为融合多传感器与WiFi的误差情况统计，图8为3种室内定位误差情况的对比统计。通过统计数据可以看出3种方法的定位精度：基于多传感器的室内定位数据集中分布在1～2m之间，占总数据量的86%，但在2～2.5m范围内也有7%的数据，说明基于多传感器的定位精度为3m；基于WiFi的定位数据集中分布在0.5～2m范围内，占总数据量的84.5%，在2～2.5m范围内也有1.5%的数据分布，同样基于WiFi的室内定位精度也为3m；而基于多传感器与WiFi融合的室内定位数据都集中分布在0～1.5m范围内，1.5m以上的误差基本为零，所以该融合定位方法的定位精度为2m。

5 结语

本文提出了一种融合多传感器与WiFi的室内定位方法，通过融合三轴加速度传感器、电子罗盘、陀螺仪传感器、无线WiFi传感器进行室内定位。实验结果表明，该定位方法有效提高了室内定位精度，定位精度为2m。

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（责任编辑：黄 健）