越障型四足步行机动平台的关键技术分析

总结。机动平台的步态研究，尤其是其越障步态研究，是实现其复杂环境中稳定行走的基础。四足步行机动平台的步态多是模仿自然界常见大型哺乳动物狗、羊或者马等的步态。根据其行走过程中占空系数的不同可以将步态分为静步态和动步态[10]。四足步行机动平台常见的步态有协调静步态、间歇静步态和对角步态等。目前，对四足动物在平地行走步态的研究已较完备，相应的四足步行机动平台基本上实现了以多种步态在平地上运动。但对于四足步行机动平台的复杂环境中的步态，目前研究还不足。

4 结论

越障型四足步行机动平台是未来复杂地形环境中机动平台的发展方向之一。早期的越障型四足步行机动平台机械结构简单粗暴，导致其效率特别低，行走速度较慢。随着仿生学技术的发展和新材料的出现，机动平台机械结构问题已初步解决。机动平台有了一定的越障能力和机动性能。液压驱动的方式也满足了机动平台不同步态下的力矩需求。但如何使其能量利用率尽量高，运动学和动力学性能更好，在复杂环境中行走稳定性更好，仍然是越障型四足步行机动平台面临的问题之一。

参考文献：

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[3] J.A Galvez， Joaquin Estremera，Pablo Gonzalez de Santos. A new legged-robot configuration for research in force distribution[J]，Mechatronics， 2003（13）：907-932.

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[10]陆卫丽，卞新高，焦健，朱灯林.四足爬行机器人步态分析与运动控制[J].机电工程，2012，29（8）.